Iga tegevuse käivitab kaitseväes käsk ning selle andmisel järgitakse rangelt kindlaks määratud käsuahelat. Käsuahela ja käskude põhimõte on väga lihtne: alati peab olema selge, kellel millist käsku on õigus anda, kes kellele ja miks mingi käsu andis ning kes selle käsu ellu viis.
Käsuahela igal tasandil on oma pädevus ja vastutus ning sellele vastav käsuõigus, mida käsu andja ei tohi ületada. Riigikaitse kõrgeim juht on Vabariigi President ning tema pädevuses on nt otsustada kaitseväe kasutamine Eesti riigi rahvusvaheliste kohustuste täitmisel. Kaitseväes algab käsuahel aga kaitseväe juhatajast ning jõuab läbi erinevate tasandite alla iga üksiku reameheni. Käsuõigus on seotud vastutusega ning seega tuleb käsku andes alati teada, miks see antakse, mis on selle eesmärk ning mida selle täitmine endaga kaasa võib tuua.
Käsk on täitmiseks, üldjuhul vaidlustamisele ei kuulu ning täita tuleb ka need käsud, mille täitmine otseselt ametikohast ei tulene. Nii et lisaks meeldivatele ja põnevatele käskudele tuleb alati täita ka tülikad, ebameeldivad või pingutust nõudvad käsud. Erandiks on tühised või keelatud käsud. Aga ka neid ei tohi lihtsalt niisama täitmata jätta, vaid nendest tuleb ette kanda oma vahetule ülemale või kui vahetu ülem oligi sellise käsu andja, siis omakorda tema ülemale. Tühised või keelatud käsud on näiteks sellised, mis on vastuolus seadusega, ületavad käsu andja käsuõiguse ulatust, ohustavad põhjendamatult käsu saaja või kellegi teise elu, tervist ja vara jms. Samuti peab käsu puhul alati olema selge, kes on selle andnud. Kui pole teada, kes käsu andis, on käsk samuti tühine ning sellist käsku ellu viies võtad ise selle eest vastutuse.
Käsku võib anda mitmel erineval moel: suuliselt, kirjalikult või märguandena. Nimetatutest kaks esimest peavad sisaldama tegevuse eesmärki, ülesannet ja tähtaega. Kui käsk jääb arusaamatuks, siis tuleb käsu andjalt küsida selgitusi. Käsust arusaamist võib väga lihtsalt kontrollida ka käsu andja, nt käskides käsku korrata. Selline praktika on väga tavapärane suuliste käskude puhul. Käsu mõistmine ning selle eesmärgipärane ja läbimõeldud täitmine on alati väga-väga oluline. Seega ei ole sugugi nii, et sõdurilt mõtlemist ei oodata. Vastupidi, Sulle usaldatud käskude (loe: ülesannete) täitmisel tuleb nutikus alati kasuks, sest ühte käsku annab sageli täita väga erineval moel ja erinevate tulemustega. Hea sõdur viib käsu ellu kiiresti, läbimõeldult ja edukalt ning seda oskab iga ülem hinnata.
Alahinnata ei tasu ka käsuni jõudmise protsessi. Väga sageli vajab ülem enne käsu andmist informatsiooni ning siin on suur roll tema üksusel, tema meeskonnal. Just meeskond kogub infot ja teeb ettepanekuid, et ülemal oleks võimalikult hea ning ülevaatlik pilt otsuse tegemiseks ja käsu andmiseks. See tähendab, et hea sõdur ei vii käsku mitte ainult ellu, vaid aitab seda ka ette valmistada. Jah, otsuse teeb ja käsu annab kogutud info põhjal ülem, kuid mõlema kvaliteet võib sageli sõltuda just meeskonna eeltööst ning käsu tulemuslik elluviimine meeskonna taibukusest.